Melanjutkan dari artikel sebelumnya.
4. Kode Program Defuzzifikasi
Metode defuzzifikasi yang digunakan pada program ini adalah metode WA (Weighted Average) atau COA (center of area) dengan persamaan sebagai berikut:
Potongan program untuk metode CoA ditulis sebagai berikut: Read More
Setelah perancangan perangkat keras (lengan robot) selesai, kemudian dilakukan perancangan fungsi keanggotaan yang nilai domainnya disesuaikan dengan keadaan lengan robotnya. Misalnya, pada robot yang dibuat hanya dapat bergerak ke kanan dan ke kiri hingga maksimal 150 derajat, maka pada perancangan fungsi keanggotaan (membership function disingkat MF) dapat ditentukan domainnya dari -150 derajat hingga +150 derajat. Read More
Pada artikel ini akan dirancang sebuah sistem yang mengimplementasikan metode Fuzzy Logic Controller pada sebuah lengan robot 1 DOF. Berdasarkan blok diagram pada Gambar 1, dapat dilihat bahwa terdapat 2 nilai input yang akan masuk ke proses fuzzifikasi. Input yang pertama yaitu nilai error yang didapatkan dari selisih antara nilai set point (posisi lengan actual) dan nilai present value (posisi lengan target). Nilai posisi tersebut didapatkan dari nilai potensiometer yang di-couple pada lengan. Input yang kedua yaitu nilai delta error (error – last error). Output dari proses fuzzy logic controller berupa nilai PWM (pulse width modulation) yang akan mengatur pergerakan motor dari posisi lengan robot (actual). Nilai dari sensor potensiometer yang ada pada lengan robot (actual) akan digunakan sebagai feedback untuk mengetahui nilai error pada setiap iterasi yang telah dijalankan.
Read More