Selamat datang di sonoku.com

Kinematik Maju untuk Robot Planar 2 Sendi

Semua sumbu z pada gambar tidak ditampilkan karena tegak lurus dengan arah pandang kita. Dari gambar diatas kita tetapkan frame dasar-nya (base frame) adalah o0z0y0x0. Titik origin O0 kita tentukan pada titik dimana sumbu z0 pada pangkalnya (bayangkan titik z0 menembus kedalam halaman ini), dan penentuan x0 dan y0 mengikuti aturan tangan kanan seperti pada gambar.

Setelah frame dasar kita tentukan, kemudian kita bisa tentukan frame berikutnya yaitu o1z1y1x1 dengan origin o1, sumbu x1 searah dengan lengan 1 dan y1 tegak lurus dengan sumbu x1 mengikuti aturan tangan kanan. Kemudian frame terakhir yaitu pada o2z2y2x2 dengan origin o2 di akhir ruas (link) 2 seperti pada gambar.

Langkah berikutnya membuat tabel parameter ruas seperti berikut:

Ruas/Link ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1*
2 a2 0 0 θ2*

Keterangan:

*variabel
a1 dan a2 adalah panjang masing-masing ruas 1 dan ruas 2.
α1 dan α2 masing-masing bernilai nol, dikarenakan tidak ada perubahan sudut yang terbentuk antara z1 dengan z0, dan z2 dengan z1 (semua sumbu z tetap sejajar).
d1 dan d2 bernilai nol, tidak ada translasi frame terjadi (bukan joint prismatik).

Matrik A dapat ditentukan sebagai berikut

Karena d1=0 maka matrik transz,d1 menjadi matrik identitas I, sehingga persamaan menjadi

Matrik A1 juga dapat ditentukan dari persamaan berikut:

Selanjutya dengan cara yang sama kita cari matrik A2

Dengan demikian kita bisa tentukan matrik transformasi frame 1 ke frame 0, ,  sebagai berikut,

Sedangkan untuk matrik transformasi frame 2 ke frame 0, , sebagai berikut

Kolom terakhir dari matrik diatas adalah komponen x dan y di origin o2  pada frame dasar, jadi

adalah koordinat dari end-effector terhadap frame dasar.

Bagian matrik rotasi pada matrik T2 diatas merupakan orientasi frame o2z2y2x2 relatif terhadap frame dasar.

Tombol Bel Cerdas Cermat Sonotechno Kini Lebih Besar

Sebagai tindak lanjut dari komentar beberapa pengguna Bel Cerdas Cermat SL01, SL02, maupun SL02X tentang tombol bel yang terlalu kecil, kini paket Bel Cerdas Cermat SL01, SL02, SL02X kini dengan tombol bel yang lebih besar dan lebih mudah untuk ditekan (pencet).

Tombol Bel AC02 terbuat dari box plastik yang ringan, kabel 5 meter (bisa diperpanjang) dan sebuah tombol yang menonjol sehingga mudah dipencet. Tombol bel ini dijual dengan harga yang cukup murah d,mMudah dioperasikan dengan berbagai gaya anda sendiri, membuat tombol ini makin melengkapi kemudahan pengoperasian Bel Cerdas Cermat anda.




Pemesanan silakan klik disini

Workshop dan Kompetisi Robot Soccer

Ikuti dan saksikan

Workshop dan Kompetisi

Robo Soccer 2013

ROBO SOCCER UIB

Untuk siswa SMA/SMK/MA.

Pelaksanaan Workshop:

Hari        : Sabtu, 17 Januari 2013

Jam        : 09.00 – 17.00

Tempat  : Laboratorium Teknik Elektro, Gedung B Kampus Universitas Internasional Batam.

Pelaksanaan Kompetisi:

Hari        : Sabtu, 16 Pebruari 2013

Jam        : 09.00 – 17.00

Tempat  : Laboratorium Teknik Elektro, Gedung B Kampus Universitas Internasional Batam.

Pendaftaran & Contact Person:

Susan 0896 077 22 852

Dian 0852 4566 9254

email : r.ansya@ymail.com

Download:

1. Workshop – Intro Robot Soccer

Powered by:

RODAUIBsonoku.com

SL02X – Extended Version

Guna terus memenuhi kebutuhan para pengguna bel cerdas cermat tanpa komputer akan jumlah peserta grup yang banyak, Sonotechno kini meluncurkan produk baru SL02X – <Extended Version>. Produk ini merupakan varian dari produk SL02-Fastest Push Quiz Buzzer yang menyediakan slot hingga 10 peserta/grup. Berikut adalah spesifikasi dari SL02X-<Extended version>.

  1. Dapat mendeteksi penekanan tombol tercepat
  2. “Lock System”, mengunci tombol lain ketika sebuah tombol ditekan
  3. Untuk 10 tim/regu, tiap tim dengan panjang kabel 5 meter (bisa ditambah)
  4. Display menarik masing-masing tim (ukuran 4 inch)
  5. Tombol reset (5 meter)
  6. Suara menggunakan Buzzer (panjang kabel 1 meter)
  7. Plug and play

Gallery Foto (klik untuk memperbesar)

Video demo  produk

Untuk pemesanan silahkan kunjungi toko kami.

SL02 – Fastest Push Quiz Buzzer, telah diluncurkan!

Kini, setelah banyak permintaan baik dari kalangan sekolah, kantor, pemerintahan, maupun perusahaan terhadap bel cerdas cermat tanpa menggunakan komputer (PC), Sonotechno kembali meluncurkan SL02 – Fastest Push Quiz Buzzer.

Dengan tetap mengedepankan motto Sonotechno – Easy, Cheap, Powerful- SL02 merupakan modul cerdas cermat yang mudah untuk digunakan dan murah harganya.

Berikut spesifikasi SL02:

  1. Dapat mendeteksi penekanan tombol tercepat
  2. “Lock System”, mengunci tombol lain ketika sebuah tombol ditekan
  3. Untuk 5 tim/regu, tiap tim dengan panjang kabel 5 meter (bisa ditambah)
  4. Display menarik masing-masing tim
  5. Tombol reset
  6. Suara menggunakan Buzzer

Kunjungi toko kami untuk pemesanan.

SL01 – Kemasan Baru Harga Tetap

SL01 – Bel Cerdas Cermat Elektronik Modern kini memiliki wajah kemasan (box) baru. Bel yang memiliki cara kerja yang berbeda dengan bel cerdas cermat konvensional, kini hadir dengan kemasan yang tampak lebih simpel namun elegan. Tanpa mengurangi kemudahan pengguna dalam mengoperasikan SL01, kini panel kemasan SL01 lebih kecil , kompak dan kokoh. Warnanya-pun makin menarik, dengan ditambah label yang mempermudah pengguna untuk mengenali fungsi masing-masing soket maupun saklar.

Ingin mendapatkan bel cerdas cermat modern ini? Silakan kunjungi halaman produk.

Atau jika ada pertanyaan, silakan komentar pada form komentar di bawah.

Polisi Tidur Mahasiswa ITS Hasilkan Energi Listrik

TEMPO Interaktif, BANDUNG – Dosen dan mahasiswa Teknik Mesin Institut Teknologi Sepuluh November (ITS) Surabaya mengembangkan polisi tidur (police trap) di jalan sebagai penghasil listrik. Alat tersebut bisa dibongkar pasang sesuai keinginan pengguna untuk kebutuhan penerangan jalan atau bangunan. Karya tersebut telah diuji coba sebelum lolos dalam daftar 20 finalis Kontes Inovasi Nasional 2011 di Institut Teknologi Bandung, 4-5 Februari 2011.

Bentuk polisi tidur tersebut dirancang khusus. Di bagian tengah antara tanjakan dan turunan, terdapat papan menyembul yang bagian bawahnya dipasangi pegas baja berjenis helix atau per keong. Tinggi papan itu dari puncak tanjakan atau turunan sekitar 2-3 centimeter. “Tidak menghambat laju kendaraan,” kata anggota Tim Buzz ITS Made Yudithia Krisnabayu kepada Tempo di sela pameran di Campus Center timur ITB. Tiap kali roda mobil atau motor melindas polisi tidur, energi kinetik yang biasanya terbuang ditangkap pegas sebagai energi potensial lalu dialirkan ke generator torsional. Generator sederhana buatan sendiri yang diletakkan di samping papan polisi tidur itu diatur agar bisa menyimpan energi tiap enam lindasan terjadi. “Inovasinya pada penyimpanan energi di generator ini,” ujar Diandra Devia Dewi, anggota tim lainnya. Dari enam kali lindasan mobil atau motor, bisa terkumpul listrik sebesar 10,5 watt. Arus bisa diubah dari AC menjadi DC. Energi itu kemudian ditabung dalam baterai atau aki (accu) sebelum dipakai untuk penerangan jalanan atau gedung. Berapa pun bobot dan kecepatan kendaraan ketika melindas polisi tidur, jumlah daya listrik yang dihasilkan tetap sama. Namun harus dihindari lindasan kendaraan jenis truk agar alat tidak cepat rusak. Idealnya, kata mahasiswi berusia 20 tahun itu, alat tersebut ditempatkan di Stasiun Pengisian Bahan Bakar Umum (SPBU), sekitar pintu palang tempat parkir, dan kios drive thru. “Listrik yang dihasilkan bisa dipakai untuk menerangi tempat-tempat seperti itu,” tuturnya.

Biaya pembuatan polisi khusus tersebut Rp 1,5 juta per unit. Daya tahannya berkisar 1,5 hingga 2 tahun. Alat itu menurut mereka, jauh lebih murah dibanding biaya pemakaian listrik per tiang lampu jalan yang menyala 10 jam sebesar Rp 2,3 juta per bulan. Setelah nanti dipatenkan, kata Diandra, alat yang digagas dan dikembangkan bersama Harus Laksana Guntur, dosen Bidang Studi Desain Program Studi Teknik Mesin ITS, tersebut rencananya akan ditawarkan ke pemerintah daerah. ANWAR SISWADI.

Sumber: http://www.tempointeraktif.com/hg/iptek/2011/02/05/brk,20110205-311230,id.html

Data Logger (bagian 2)

5. Power Supply

Kelebihan yang ada pada data logger yang tidak dimiliki PC adalah kebutuhan akan daya yang kecil. Data logger didesain untuk berkerja pada lokasi remote untuk periode waktu yang lama tanpa menggantungkan pada daya jala-jala listrik AC (Alternating Current). Kebanyakan data logger membutuhkan catu daya 12 Volt DC. Catu daya ini berupa baterai.

Kapasitas baterai diukur dalam mili-ampere hours (mAh) yang menunjukkan lama waktu baterai dapat menyediakan daya pada beban yang diberikan. Berikut beberapa tipe baterai yang digunakan untuk data logger.

  1. Non-Rechargeable Batteries (Non-isi-ulang)

    Baterai Lithium

    Baterai non-isi-ulang yang terbaik saat ini, tersedia dalam berbagai ukuran AAA, AA, C, D. Baterai ini memiliki kapasitas yang besar dengan ukuran yang relatif kecil, berkerja baik pada temeratur dingin. Harganya lebih mahal dibanding baterai alkaline dan tidak tersedia dalam ukuran yang besar.

    Baterai Alkaline

    Salah satu sumber daya yang baik untuk data logger. Baterai alkaline memilii kapasitas yang besar, bekerja baik pada temperatur dingin dan tersedia dalam berbagai ukuran dengan harga yang wajar.

  2. Rechargeable Batteries

    Sealed Lead Acid Batteries

    Baterai ini tersedia dalam kapasitas yang besar, bekerja baik pada temperatur dingin dan mempunyai karakterstik pengisian kembali yang baik (bebas memory effect). Baterai ini tersedia secara luas dalam berbagai ukuran dengan harga yang wajar, biasanya digunakan banyak data logger dan membutuhkan sedikit perawatan. Sebuah panel surya dapat dihubungkan pada baterai untuk menjaga agar tetap terisi.

Gambar 5. Sealed-Lead Acid Battery

Berikut adalah baterai yang tidak direkomendasikan untuk digunakan pada data logger.

  1. Nickel Cadmium (Ni-Cd)

    Merupakan baterai yang agak mahal dan biasanya digunakan pada ponsel, kamera video, laptop, dan perangkat portable lainnya pada tahun 1980-an hingga 1990-an. Masalah utama pada baterai Ni-Cd adalah sangat rentan depresi pada tegangan, yang dikenal dengan “memory effect“. Hal ini timbul saat mengisi baterai sebelum baterai benar-benar kosong, sehingga menyebabkan baterai “mengingat” sebagian tingkat pengisian sebelumnya dan akhirnya tidak dapat terisi dengan kapasitas penuh.

    Kekurangan lain adalah baterai Ni-Cd tidak memiliki kapasitas yang besar, dan dapat rusak oleh panas disebabkan pengisian berlebih.

  2. Nickel Metal Hydride (Ni-MH)

    Menggantikan baterai Ni-Cd pada tahun awal 1990-an, lebih baik dari bateri Ni-Cd karena karena tersedia dalam kapasitas yang lebih tinggi dan bebas memory effect, namun bisa rusak oleh panas yang berlebihan dari pengisian yang berlebihan.

  3. Lithium Ion (Li-ion)

    Adalah baterai isi ulang terbaik untuk peralatan portabel. Baterai ini memberikan umur panjang dan kapasitas besar dan “bebas-memori”. Baterai Li-ion banyak digunakan ponsel, PDA dan komputer laptop.

     

Penyebab utama kegagalan data logger adalah dari kegagalan baterai.

 

6. Port Data Keluaran (Saluran Komunikasi)

Kebanyakan data logger berkomunikasi dengan PC melalui port serial, dimana dapat mentransmisikan data dalam serial. RS-232 merupakan standar antarmuka antara peralatan terminal data, seperti PC, dan peralatan komunikasi data dengan menggunakan pertukaran data biner, seperti data logger ataupun modem. Data dapat ditransmisikan dalam dua arah, dan banyak logger menggunakan baudrate 9600 sebagai standar kecepatan transmisi. Sejak RS-232 menjadi populer, beberapa modem dapat dikoneksikan dengan data logger untuk mendapatkan data secara remote atau dapat digunakan untuk memprogram data logger. Baik saluran telepon maupun ponsel dapat digunakan bersamaan dengan data logger, seperti penerima GOES (Geostationary Orbitting Environmental Satellite), penerima dan pemancar satelit LOE (Low Earth Orbiting) dan radio pemancar-penerima.

Selain RS232 terdapat jenis komunikasi lain yang digunakna data logger untuk berhubungan dengan komputer yaitu:

  1. Direct backplane interface
  2. RS422
  3. ST485
  4. USB
  5. IEEE 1394
  6. GPIB
  7. SCSI
  8. TTL
  9. Parallel
  10. Ethernet
  11. Modem
  12. radio / telemetry

 

Gambar 6. USB data logger

Gambar 7. Koneksi Parallel

Gambar 8. Data logger dilengkapi dengan modem GSM

Gambar 9. Komunikasi data logger menggunakan Telemetery/Radio

 

7. Pelindung/Kemasan

Kebanyakan data logger dikemas dalam wadah plastik tahan air. Intrusi air ke dalam sirkuit data logger merupakan penyebab utama data logger kegagalan. Oleh karena itudata logger harus dipasang pada lokasi yang sekering mungkin.


Gambar 10. Berbagai macam pelindung data logger


Gambar 11. Berbagai macam software untuk data logger

 

8. Perangkat Lunak

Perangkat lunak digunakan untuk memprogram dan mengunduh data dari data logger. Fungsi perekaman data seperti kecepatan scan dan skala sensor, waktu rekam, protokol komunikasi dan format keluaran (Excel, ASCII, plot, dll) diprogram menggunakan perangkat lunak pada PC. Kebanyakan logger saat ini menggunakan paket perangkat lunak berbasis Windows dan beberapa telah dikembangkan perangkat lunak untuk dijalankan pada Palm atau perangkat lain. Biasanya satu lisensi berlaku untuk satu logger yang beroperasi.

Fungsi umum dari perangkat lunak data logger adalah:

  • Mengambil data dari sensor secara berkala. Hal ini dimungkinkan untuk mengambil banyak pembacaan pada interval waktu mulai dari beberapa mikrodetik, jam, bahkan berhari-hari.
  • Menyajikan data dalam bentuk tampilan yang sesuai pada layar PC. Fasilitas mem-plot grafik akan sangat berguna karena komputer dapat menghasilkannya dengan cepat dan emungkinkan perangkat lunak dapat membandingkan beberapa data. Selain itu, perangkat lunak ini dapat menganalisis hasil dan melakukan perhitungan data.
  • Mencetak data tabel atau grafik pada kertas menggunakan printer yang terhubung pada komputer tersebut.
  • Menyimpan data pada hardisk komputer untuk penggunaan masa depan.

Bagaimana Data Logger Bekerja

Sebuah proses data logging secara umum paling tidak terdiri beberapa bagian berikut seperti pada gambar.

Gambar 12. Proses data logging

 

Akuisisi– pada langkah ini melibatkan sensor. Data logger bekerja menggunakan sensor untuk mengkonversikan fenomena fisik dan stimuli kedalam sinyal seperti tegangan maupun arus. Sinyal elektronik ini kemudian didigitalisasi kedalam bentuk data biner oleh ADC (Analog to Digital Converter). Data biner sangat mudah dianalisa oleh perangkat lunak (software) dan disimpan dalam memori.

Online Analysis – pada langkah ini termasuk analisis yang akan dilakukan sebelum menyimpan data. Salah satu contohnya adalah mengkonversi tegangan hasil pengurkuran kedalam bentuk satuan yang lebih spesifik, misalnya temperatur – Celsius. Kita dapat melakukan kalkulasi yang komplek dan kompresi data sebelum menyimpannya (logging).

LogLangkah ini mengacu pada penyimpanan data dianalisis termasuk format yang diperlukan untuk file data. Biasanya data dari hasil analisis online disimpan dalam memory card untuk kemudian disimpan ke database di komputer.

Offline Analysis – langkah ini mencakup analisis yang dilakukan setelah menyimpan data. Sebuah contoh umum adalah mencari tren data historis atau reduksi data, smoothing, estimasi, atau prediksi.

Displaying, Sharing, Reporting – langkah ini mencakup pembuatan laporan yang kita butuhkan untuk menyajikan data. Namun, perhatikan bahwa gambar di atas menunjukkan kita juga dapat menyajikan data langsung dari analisis online. Ini merupakan kemampuan untuk memantau dan melihat data saat kita memperoleh dan menganalisis itu disamping untuk hanya melihat data historis.

 

Topologi Data Logger

  1. Stand Alone

Perangkat stand alone dapat secara kontinyu mengukur dan menyimpan data tanpa koneksi ke PC. Data yang disimpan oleh stand-alone data logger biasanya diunduh ke komputer untuk analisis yang lebih rinci dan pelaporan, meskipun beberapa data logger terintegrasi degan pengolah data yang canggih dan kemampuan analisa dan dapat melaksanakan beberapa fungsi kontrol seperti mengaktifkan alarm atau saklar.

Karena keterbatasan masa baterai dan ruang penyimpanan, stand alone data logger cenderung memiliki jumlah saluran yang lebih sedikit. Salah satu fitur utama dari data logger portabel adalah bahwa mereka menggunakan daya yang lebih kecil dan dikemas dalam pelindung yang kuat.

 

Gambar 19. Stand Alone Data Logger

  1. PC-Based

Data logger berbasis PC (PC-Based data logger) menggunakan komputer, biasanya PC, untuk mengumpulkan data melalui sensor dalam rangka menganalisis dan menampilkan hasilnya. Sistem data logger juga dapat menyediakan fitur tambahan seperti perhitungan waktu proses pemantauan alarm nyata dan kontrol. SCADA (Supervisory Control Dan Data Acquisition) merupakan evolusi lebih lanjut dari sistem data logger berbasis komputer, dimana data disajikan dalam bentuk grafis sehingga operator dapat mengawasi percobaan atau proses.

Karena fleksibilitas dari data logger berbasis komputer, mereka sekarang digunakan dalam berbagai aplikasi dan industri. Sistem data logger memiliki skalabilitas yang tinggi dan setidaknya 8 input hingga ribuan.
Peralatan dasar untuk pengukuran berbasis komputer terdiri dari sensor, unit scanner atau pengukuran komputer dan beberapa perangkat lunak aplikasi yang dirancang untuk data logging aplikasi. Biasanya, sensor yang dipasang ke perangkat sinyal input-output yang pada gilirannya dihubungkan ke komputer menggunakan port standar seperti RS232, Ethernet atau USB. Atau dipasang langsung ke bus komputer. Sebagai tambahan, printer juga berguna untuk membuat grafik cetak atau laporan. Perangkat lunak yang teradapat pada komputer biasanya digunakan untuk mengelola pengumpulan data, display, penyimpanan dan analisis dan transmisi data. Sistem data logger berbasis komputer dapat sub kategori untuk menjadi baik terpusat atau terdistribusi

Gambar 20. PC-Based Data Logger

Aplikasi Data Logger

Beberapa aplikasi yang menerapkan data logger antara lain:

  • Industri
    • SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
  • Lingkungan
    • Perekaman data hidrografi , seperti level air, kedalaman sungai, aliran air, ph, konduktivitas air,dll.
  • Kendaraan
    • Uji kendaraan

Gambar 21. Uji kendaraan

  • Weather / meteorology
    • Stasiun cuaca (weather station) misalnya untuk merekam kecepatan angin, arah angin, temperatur, kelembaban relatif, radiasi matahari, dll

    Gambar 22. Weater station

 

Daftar Pustaka

[1] http://en.wikipedia.org/wiki/Data_logger

[2] http://www.data-acquisition.us/data-loggers-recorders.html

[3] http://www.hydroserv.com.au/products/mpdf/mml1.pdf

[4] http://www.ekopower.nl/pdf/EKO21-sheet.pdf

[5] http://www.measurementsystems.co.uk/Data-Logging/Introduction-to-Data-Logging_c68_72/

[6] http://www.buzzle.com/articles/what-is-data-logger.html

Data Logger (bagian 1)

Logging data (data logging) adalah proses otomatis pengumpulan dan perekaman data dari sensor untuk tujuan pengarsipan atau tujuan analisis. Sensor digunakan untuk mengkonversi besaran fisik menjadi sinyal listrik yang dapat diukur secara otomatis dan akhirnya dikirimkan ke komputer atau mikroprosesor untuk pengolahan. Berbagai macam sensor sekarang tersedia. Sebagai contoh, suhu, intensitas cahaya, tingkat suara, sudut rotasi, posisi, kelembaban relatif, pH, oksigen terlarut, pulsa (detak jantung), bernapas, kecepatan angin, dan gerak. Selain itu, banyak peralatan laboratorium dengan output listrik dapat digunakan bersama dengan konektor yang sesuai dengan data logger.

 Data logger (perekam data) adalah sebuah alat elektronik yang mencatat data dari waktu ke waktu baik yang terintegrasi dengan sensor dan instrumen didalamnya maupun ekternal sensor dan instrumen. Atau secara singkat data logger adalah alat untuk melakukan data logging. Read More