Kendali Motor Pada Prototipe Overhead Crane Menggunakan Metode Fuzzy Logic Controller

Pada artikel ini dirancang kendali motor pada prototype overhead crane dengan Fuzzy Logic Controller (FLC). Kontrol motor menggunakan implementasi fuzzy logic dengan input berupa sensor ultrasonik dan potensiometer. Nilai dari kedua sensor ini yang akan mempengaruhi kecepatan motor pada plant. Sensor ultrasonik akan dipasang pada salah satu ujung crane dan sensor potensiometer akan dipasang pada tali crane untuk mengontrol motor guna mempertahankan sudut pergerakan tali. Read More →

C/C++ cross-compiler untuk Beaglebone menggunakan IDE Eclipse

Mengapa perlu cross-compiler?

Permasalahan utama sebenarnya adalah keinginan mendapatkan kemudahan dalam membuat program untuk Beaglebone. Untuk program skala kecil, mungkin kita bisa membuatnya langsung di Beaglebone secara console dengan editor seadanya, atau bahkan menginstal program editor di Beaglebone dan menjalankannya langsung, Read More →

Membangun Webserver dengan Lighttpd pada Beaglebone Black

Tutorial ini menjelaskan langkah instalasi webserver pada Beaglebone Black (BBB) dengan OS Debian menggunakan Lighttpd dilengkapi dengan MySQL dan support PHP5. Lighttpd adalah sebuah aplikasi web server yang bekerja pada sistem operasi UNIX/Linux dan Windows. Ada yang menyebutnya dengan Lighty. Aplikasi ini bisa dikatakan sebagai alternatif dari Apache. Lighttpd sangat cocok untuk anda yang menginginkan web server yang aman dan cepat. Untuk info lebih lanjut Read More →

Internet Connection on Beaglebone over USB

Sometimes, we meet a condition that forced us to have an internet connection to our Beaglebone Black (BBB), such as updating OS package, upgrading OS package, or even a program installation. BBB has an useful feature to get an internet connection through USB port. The idea is to share/forward our laptop’s internet connection to our BBB through USB cable instead of ethernet cable. Here is the tutorial to get an internet connection to our BBB. Read More →

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.3/3)

Melanjutkan dari artikel sebelumnya.

4. Kode Program Defuzzifikasi

Metode defuzzifikasi yang digunakan pada program ini adalah metode WA (Weighted Average) atau COA (center of area) dengan persamaan sebagai berikut:

Potongan program untuk metode CoA ditulis sebagai berikut: Read More →

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.2/3)

Setelah perancangan perangkat keras (lengan robot) selesai, kemudian dilakukan perancangan fungsi keanggotaan yang nilai domainnya disesuaikan dengan keadaan lengan robotnya. Misalnya, pada robot yang dibuat hanya dapat bergerak ke kanan dan ke kiri hingga maksimal 150 derajat, maka pada perancangan fungsi keanggotaan (membership function disingkat MF) dapat ditentukan domainnya dari -150 derajat hingga +150 derajat. Read More →

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.1/3)

Pada artikel ini akan dirancang sebuah sistem yang mengimplementasikan metode Fuzzy Logic Controller pada sebuah lengan robot 1 DOF. Berdasarkan blok diagram pada Gambar 1, dapat dilihat bahwa terdapat 2 nilai input yang akan masuk ke proses fuzzifikasi. Input yang pertama yaitu nilai error yang didapatkan dari selisih antara nilai set point (posisi lengan actual) dan nilai present value (posisi lengan target). Nilai posisi tersebut didapatkan dari nilai potensiometer yang di-couple pada lengan. Input yang kedua yaitu nilai delta error (error – last error). Output dari proses fuzzy logic controller berupa nilai PWM (pulse width modulation) yang akan mengatur pergerakan motor dari posisi lengan robot (actual). Nilai dari sensor potensiometer yang ada pada lengan robot (actual) akan digunakan sebagai feedback untuk mengetahui nilai error pada setiap iterasi yang telah dijalankan.
Read More →

Membaca Kartu RFID Mifare 13.56MHz dengan CR-013F, ATMega128 dan Bascom (bag.1)

Smart Card atau kartu RFID Mifare yang bekerja pada frekuensi 13.56MHz memiliki protokol data sendiri baik dalam proses pembacaan (read) maupun penulisannya (write). Tidak seperti kartu RFID yang lain, ambil contoh RFID 150KHz yang prosesnya lebih sederhana, Mifare memiliki beberapa proses yang harus dilalui secara berurutan agar dapat diperoleh data ID yang tersimpan dalam kartu. Jika salah satu proses gagal (failed), maka ID kartu tidak dapat dibaca.

Modul yang digunakan untuk membaca kartu Mifare salah satunya adalah CR-013F, sebuah modul yang saya rasa jarang sekali para hobi memakainya. Modul buatan China berukuran 42*18mm ini bekerja dengan tegangan 4.5V-5.5V. Read More →

Konversi Bilangan Heksadesimal ke Biner dengan Delphi

Bagi anda yang sering berhubungan dengan interface mikrokontroler dan PC kadang memerlukan konversi bilangan heksadesimal ke dalam bentuk Biner. Sebenarnya Delphi telah menyediakan fungsi HexToBin sendiri, tapi kali ini kita coba untuk mengkonversi bilangan heksadesimal dengan tipe data string dan menghasilkan bilangan biner dalam bentuk string juga.

Coba perhatikan fungsi berikut ini

function HexToBin(HexStr: string): string;
const BinArray: array[0..15, 0..1] of string = (('0000', '0'), ('0001', '1'), ('0010', '2'), ('0011', '3'), ('0100', '4'), ('0101', '5'), ('0110', '6'), ('0111', '7'), ('1000', '8'), ('1001', '9'), ('1010', 'A'), ('1011', 'B'), ('1100', 'C'), ('1101', 'D'), ('1110', 'E'), ('1111', 'F'));
HexAlpha: set of char = ['0'..'9', 'A'..'F'];
var i, j: Integer;
begin
Result:='';
HexStr:=AnsiUpperCase(HexStr);
for i:=1 to Length(HexStr) do
if HexStr[i] in HexAlpha then
begin
for j:=1 to 16 do
if HexStr[i]=BinArray[j-1, 1] then
Result:=Result+BinArray[j-1, 0];
end
else
begin
Result:='';
ShowMessage('This is not hexadecimal number');
Break;
end;
if Result&lt;&gt;'' then
while (Result[1]='0')and(Length(Result)&gt;1) do
Delete(result, 1, 1);
end;

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

function HexToBin(HexStr: string): string;

const BinArray: array[0..15, 0..1] of string = (('0000', '0'), ('0001', '1'), ('0010', '2'), ('0011', '3'), ('0100', '4'), ('0101', '5'), ('0110', '6'), ('0111', '7'), ('1000', '8'), ('1001', '9'), ('1010', 'A'), ('1011', 'B'), ('1100', 'C'), ('1101', 'D'), ('1110', 'E'), ('1111', 'F'));

HexAlpha: set of char = ['0'..'9', 'A'..'F'];

var i, j: Integer;

begin

Result:='';

HexStr:=AnsiUpperCase(HexStr);

for i:=1 to Length(HexStr) do

if HexStr[i] in HexAlpha then

begin

for j:=1 to 16 do

if HexStr[i]=BinArray[j-1, 1] then

Result:=Result+BinArray[j-1, 0];

end

else

begin

Result:='';

ShowMessage('This is not hexadecimal number');

Break;

end;

if Result<>'' then

while (Result[1]='0')and(Length(Result)>1) do

Delete(result, 1, 1);

end;

dan berikut dara penggunaannya dalam program

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
Label1.Caption := HexToBin(Edit1.Text);
end;

1

2

3

4

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);

begin

Label1.Caption := HexToBin(Edit1.Text);

end;

Cara Menginstal VaComm di Delphi

Komponen ini sangat penting untuk PC komunikasi (antarmuka) dengan hardware eksternal menggunakan port serial (Comm) . Cukup mudah digunakan, dan fiturnya lengkap. Kali ini kita berbicara sedikit tentang cara menginstal komponen-komponen ke VaComm pada Delphi. Kali ini kita mencoba untuk Delphi 7, Delphi versi lain adalah cara yang sama, hanya berbeda dalam file komponennya. Untuk mendapatkan komponen, silahkan download melalui link di bagian akhir artikel ini. Langkah untuk menginstal VaComm sebagai berikut:

1. Buka Delphi

2. Kemudian langkah berikutnya untuk mengekstrak file ke folder instalasi tmsa32d7.ZIP Delphi, misalnya C: \ Program Files \ Borland \ Delphi7 \ tmsa32d7

3. Cari file paket vacomm7.dpk , dan klik ganda.

4. Kembali ke program Delphi, anda akan melihat form berikut

5. Dalam dialog yang muncul klik tombol Compile, kemudian lanjutkan untuk menginstal VaComm komponen dengan mengklik tombol Install. Akan muncul informasi bahwa komponen telah diinstal.

6. Berikutnya mencakup proses instalasi dengan memilih File-Tutup Semua pada menu utama Delphi, dan pilih Yes untuk menyimpan file instalasi.

7. Setelah file instalasi disimpan, maka Anda harus mengubah jalur direktori library untuk menunjuk file-file library yang Anda hanya menginstal. Pilih Tools-Lingkungan Pilihan …, sehingga Anda akan melihat dialog ini. Pada dialog muncul, pilih Tab library.

8. Selanjutnya, Anda harus menemukan jalur direktori library dengan mengklik tombol […], misalnya C: \ Program Files \ Borland \ Delphi7 \ tmsa32d7

9. Telusuri jalur direktori library Anda, dan klik OK

10. Sekarang, tambahkan path library dengan klik tombol “Add”.

11. Selesai

Setelah proses selesai kita sekarang memiliki tab tambahan bernama TMS Async32 komponen dalam palet komponen. Good luck!

tmsa32d7.ZIP (Delphi 7)