Selamat datang di sonoku.com

Internet Connection on Beaglebone over USB

Sometimes, we meet a condition that forced us to have an internet connection to our Beaglebone Black (BBB), such as updating OS package, upgrading OS package, or even a program installation. BBB has an useful feature to get an internet connection through USB port. The idea is to share/forward our laptop’s internet connection to our BBB through USB cable instead of ethernet cable. Here is the tutorial to get an internet connection to our BBB. Read More

Horeee…paket Beaglebone Black Rev C sudah datang…!

beaglesticker_MEDSetelah menunggu satu minggu, akhirnya pesanan Beaglebone Black versi Rev C datang juga. Beaglebone Black saat ini sangat susah didapatkan. Untuk versi yang Rev A6A saja sudah tidak produksi lagi alias discontinued. Ini membuat pengembangan aplikasi menggunakan Beaglebone sangat jarang ditemukan di internet. Saya sudah “keliling dunia” untuk mencari sisa stock, tapi memang sudah tidak ada lagi.

Sebenarnya pembelian Beaglebone Black Rev C ini berawal dari sebuah kekecewaan. Read More

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.3/3)

Melanjutkan dari artikel sebelumnya.

4. Kode Program Defuzzifikasi

Metode defuzzifikasi yang digunakan pada program ini adalah metode WA (Weighted Average) atau COA (center of area) dengan persamaan sebagai berikut:

COA

Potongan program untuk metode CoA ditulis sebagai berikut: Read More

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.2/3)

Setelah perancangan perangkat keras (lengan robot) selesai, kemudian dilakukan perancangan fungsi keanggotaan yang nilai domainnya disesuaikan dengan keadaan lengan robotnya. Misalnya, pada robot yang dibuat hanya dapat bergerak ke kanan dan ke kiri hingga maksimal 150 derajat, maka pada perancangan fungsi keanggotaan (membership function disingkat MF) dapat ditentukan domainnya dari -150 derajat hingga +150 derajat. Read More

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.1/3)

Pada artikel ini akan dirancang sebuah sistem yang mengimplementasikan metode Fuzzy Logic Controller pada sebuah lengan robot 1 DOF. Berdasarkan blok diagram pada Gambar 1, dapat dilihat bahwa terdapat 2 nilai input yang akan masuk ke proses fuzzifikasi. Input yang pertama yaitu nilai error yang didapatkan dari selisih antara nilai set point (posisi lengan actual) dan nilai present value (posisi lengan target). Nilai posisi tersebut didapatkan dari nilai potensiometer yang di-couple pada lengan. Input yang kedua yaitu nilai delta error (error – last error). Output dari proses fuzzy logic controller berupa nilai PWM (pulse width modulation) yang akan mengatur pergerakan motor dari posisi lengan robot (actual). Nilai dari sensor potensiometer yang ada pada lengan robot (actual) akan digunakan sebagai feedback untuk mengetahui nilai error pada setiap iterasi yang telah dijalankan.
Read More

Membaca Kartu RFID Mifare 13.56MHz dengan CR-013F, ATMega128 dan Bascom (bag.2)

Setelah mengetahui bagaimana reader RFID dan Mikrokontroler berkomunikasi pada artikel sebelumnya, selanjutnya adalah membuat program mengakses RFID reader menggunakan BASCOM. Rutin yang dibuat pertama kali adalah rutin untuk mengirim perintah (request) dari mikro ke reader mengikuti protokol pada Gambar 1 berikut.

Gambar 1. Protokol Request Function

Pertama deklarasikan sebuah variabel  berupa array dengan tipe data byte yang isinya adalah kode hex “Function” sesuai Tabel Daftar Fungsi Perintah. Misal kita akan mengirim fungsi untuk Card Type Request maka deklarasi variabelnya seperti berikut: Read More

Membaca Kartu RFID Mifare 13.56MHz dengan CR-013F, ATMega128 dan Bascom (bag.1)

Smart Card atau kartu RFID Mifare yang bekerja pada frekuensi 13.56MHz memiliki protokol data sendiri baik dalam proses pembacaan (read) maupun penulisannya (write). Tidak seperti kartu RFID yang lain, ambil contoh RFID 150KHz yang prosesnya lebih sederhana, Mifare memiliki beberapa proses yang harus dilalui secara berurutan agar dapat diperoleh data ID yang tersimpan dalam kartu. Jika salah satu proses gagal (failed), maka ID kartu tidak dapat dibaca.

Modul yang digunakan untuk membaca kartu Mifare salah satunya adalah CR-013F, sebuah modul yang saya rasa jarang sekali para hobi memakainya. Modul buatan China berukuran 42*18mm ini bekerja dengan tegangan 4.5V-5.5V. Read More

RFID dan Teknologinya

Teknologi RFID (Radio Frequency Identification) telah diterapkan pada banyak aplikasi misalnya pada sistem pengamanan toko, sistem absensi, sistem pembayaran karcis kereta api, hingga e-KTP. RFID makin banyak digunakan karena sifatnya yang mudah dalam penggunaan, serta tidak memerlukan kontak langsung (contactless) dengan pembacanya (RFID reader). Dari jenisnya sendiri ada 3 macam, yaitu RFID aktif, RFID pasif dan Semi-pasif. RFID aktif memerlukan sumber daya agar dapat memancarkan sinyal radio ke pembaca, biasanya RFID jenis ini digunakan untuk aplikasi yang memerlukan jarak pembacaan yang agak jauh atau membutuhkan sinyal yang kuat seperti dibawah air. RFID pasif tidak memerlukan sumber daya, lebih murah namun jarak pembacaannya lebih dekat sehingga cocok untuk aplikasi yang pembacanya mudah dijangkau seperti pintu masuk stasiun kerta api, absensi, dll. RFID semi-pasif memiliki sumber daya internal, namun untuk membaca data yang terdapat didalamnya, pembaca harus mengirimkan suatu perintah untuk meminta kartu mengirimkan data. Read More

Kinematik Maju untuk Robot Planar 2 Sendi

Semua sumbu z pada gambar tidak ditampilkan karena tegak lurus dengan arah pandang kita. Dari gambar diatas kita tetapkan frame dasar-nya (base frame) adalah o0z0y0x0. Titik origin O0 kita tentukan pada titik dimana sumbu z0 pada pangkalnya (bayangkan titik z0 menembus kedalam halaman ini), dan penentuan x0 dan y0 mengikuti aturan tangan kanan seperti pada gambar.

Setelah frame dasar kita tentukan, kemudian kita bisa tentukan frame berikutnya yaitu o1z1y1x1 dengan origin o1, sumbu x1 searah dengan lengan 1 dan y1 tegak lurus dengan sumbu x1 mengikuti aturan tangan kanan. Kemudian frame terakhir yaitu pada o2z2y2x2 dengan origin o2 di akhir ruas (link) 2 seperti pada gambar.

Langkah berikutnya membuat tabel parameter ruas seperti berikut:

Ruas/Link ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1*
2 a2 0 0 θ2*

Keterangan:

*variabel
a1 dan a2 adalah panjang masing-masing ruas 1 dan ruas 2.
α1 dan α2 masing-masing bernilai nol, dikarenakan tidak ada perubahan sudut yang terbentuk antara z1 dengan z0, dan z2 dengan z1 (semua sumbu z tetap sejajar).
d1 dan d2 bernilai nol, tidak ada translasi frame terjadi (bukan joint prismatik).

Matrik A dapat ditentukan sebagai berikut

Karena d1=0 maka matrik transz,d1 menjadi matrik identitas I, sehingga persamaan menjadi

Matrik A1 juga dapat ditentukan dari persamaan berikut:

Selanjutya dengan cara yang sama kita cari matrik A2

Dengan demikian kita bisa tentukan matrik transformasi frame 1 ke frame 0, ,  sebagai berikut,

Sedangkan untuk matrik transformasi frame 2 ke frame 0, , sebagai berikut

Kolom terakhir dari matrik diatas adalah komponen x dan y di origin o2  pada frame dasar, jadi

adalah koordinat dari end-effector terhadap frame dasar.

Bagian matrik rotasi pada matrik T2 diatas merupakan orientasi frame o2z2y2x2 relatif terhadap frame dasar.

Tombol Bel Cerdas Cermat Sonotechno Kini Lebih Besar

Sebagai tindak lanjut dari komentar beberapa pengguna Bel Cerdas Cermat SL01, SL02, maupun SL02X tentang tombol bel yang terlalu kecil, kini paket Bel Cerdas Cermat SL01, SL02, SL02X kini dengan tombol bel yang lebih besar dan lebih mudah untuk ditekan (pencet).

Tombol Bel AC02 terbuat dari box plastik yang ringan, kabel 5 meter (bisa diperpanjang) dan sebuah tombol yang menonjol sehingga mudah dipencet. Tombol bel ini dijual dengan harga yang cukup murah d,mMudah dioperasikan dengan berbagai gaya anda sendiri, membuat tombol ini makin melengkapi kemudahan pengoperasian Bel Cerdas Cermat anda.




Pemesanan silakan klik disini