Selamat datang di sonoku.com

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.1/3)

Pada artikel ini akan dirancang sebuah sistem yang mengimplementasikan metode Fuzzy Logic Controller pada sebuah lengan robot 1 DOF. Berdasarkan blok diagram pada Gambar 1, dapat dilihat bahwa terdapat 2 nilai input yang akan masuk ke proses fuzzifikasi. Input yang pertama yaitu nilai error yang didapatkan dari selisih antara nilai set point (posisi lengan actual) dan nilai present value (posisi lengan target). Nilai posisi tersebut didapatkan dari nilai potensiometer yang di-couple pada lengan. Input yang kedua yaitu nilai delta error (error – last error). Output dari proses fuzzy logic controller berupa nilai PWM (pulse width modulation) yang akan mengatur pergerakan motor dari posisi lengan robot (actual). Nilai dari sensor potensiometer yang ada pada lengan robot (actual) akan digunakan sebagai feedback untuk mengetahui nilai error pada setiap iterasi yang telah dijalankan.


Gambar 1 Diagram Blok Kontrol Posisi Lengan 1 DOF

1. Perancangan Perangkat Keras

Pada perancangan perangkat keras lengan robot 1 DOF, terdapat bagian lengan (actual) yang dijadikan sebagai set point dimana nilai set point didapatkan dari hasil kuantisasi dari nilai output tegangan potensiometer yang di kopel antara 2 bagian lengan sehingga menjadi sendi pada lengan, sendi pada lengan ini akan membentuk sudut derajat kebebasan. Berikut gambar lengan yang di-couple dengan potensiometer :


Gambar 2 Lengan (actual) and potensiometer

Pada plant kontrol posisi lengan robot 1 DOF juga terdapat lengan pengikut (target) yang dijadikan sebagai output dari hasil sistem kontrol fuzzy inference system, dimana lengan pengikut tersebut dikopel antara motor DC dan potensiometer. Motor DC berfungsi sebagai aktuator penggerak dari lengan pengikut dan potensiometer sebagai sensor posisi lengan aktual. Berikut gambar dari lengan pengikut (target) :

 

Gambar 3 Motor Lengan (target) and potensiometer

Setelah itu pada plant kontrol posisi lengan robot 1 DOF terdapat mikrokontroler minimum system AVR ATmega8535 yang berfungsi sebagai pemroses data dari fuzzy inference system yang diterapkan pada plant. Pada minimum system AVR ATmega8535 terdapat pin-pin yang digunakan yaitu :

  1. PORT.A : Read data ADC
  2. PORT.C : LCD
  3. PORT.D : Output PWM

Berikut gambar minimum system AVR ATmega8535 :


Gambar 4 Minimum Sistem AVR ATMega8535

 Untuk mengatur pergerakan motor pada lengan pengikut robot 1 DOF digunakan driver motor L293D. Driver motor L293D bekerja untuk mengatur pergerakan motor forward atau backward dengan membalik polaritas. Output pwm dari mikrokontroler tidak langsung dihubungkan ke motor DC melainkan dihubungkan ke driver motor dan setelah itu ke motor DC. Berikut gambar driver motor L293D :

 

Gambar 5 Driver Motor L293D

 Berikut adalah gambar plant kontrol posisi lengan 1 DOF keseluruhan :

 

Gambar 6 Plant kontrol posisi lengan 1 DOF

 

Bersambung….. (Merancang Membership Function)

Comments

comments

Leave a Reply