Selamat datang di sonoku.com

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.3/3)

Melanjutkan dari artikel sebelumnya.

4. Kode Program Defuzzifikasi

Metode defuzzifikasi yang digunakan pada program ini adalah metode WA (Weighted Average) atau COA (center of area) dengan persamaan sebagai berikut:

COA

Potongan program untuk metode CoA ditulis sebagai berikut:

 

5. Hasil dan Analisa Respon Kontrol

Pengujian algoritma fuzzy dilakukan untuk mengetahui apakah sistem sudah bekerja dengan baik. Proses pengujian dilakukan dengan cara menentukan set point pada nilai yang berbeda. Untuk memudahkan melihat hasil respon pada motor, digunakan tampilan grafik melalui PC. Pada grafik akan muncul grafik respon untuk set point yang digambarkan dengan garis merah, sedangkan untuk respon dari pergerakan motor akan ditampilkan menggunakan garis yang berwarna biru.

out1Gambar 1. Grafik respon kontrol pada set point = 39

Pada percobaan pertama, sistem lengan robot 1 DOF diberikan pergerakan dengan set point = 39 (besar sudut = 39⁰). Pada percobaan pertama ini, respon memperlihatkan rise time yang cukup besar, yaitu sekitar iterasi ke 99 kali. Setelah iterasi ke 99 kali, pergerakan dari lengan pengikut sudah bisa mendekati pergerakan lengan actual yang dijadikan sebagai perangkat masukan. Pada percobaan pertama ini pula, tidak terjadi overshoot pada respon, melainkan respon lengan pengikut sedikit demi sedikit mendekati pergerakan dari pergerakan lengan actual.

out2Gambar 2. Grafik respon kontrol pada set point = 94

Jika pada percobaan pertama diberlakukan pergerakan sudut yang lumayan kecil (39⁰), maka pada percobaan kedua ini sistem lengan robot 1 DOF diberikan pergerakan dengan set point yang lebih besar, yaitu 94 (besar sudut = 94⁰). Pada percobaan kedua ini, respon memperlihatkan penurunan rise time (waktu mencapai steady state). Dimana pada percobaan sebelumnya respon lengan pengikut dapat mulai mengikuti lengan actual pada iterasi ke 99 kali, pada percobaan kali ini lengan pengikut sudah bisa mendekati pergerakan lengan actual pada iterasi ke 35 kali. Berkurangnya rise time pada percobaan ini juga dipengaruhi oleh sudut yang ditunjukkan oleh lengan actual, karena semakin besar sudut yang ditunjukkan oleh lengan actual maka PWM sistem diatur semakin besar sehingga lengan pengikut bergerak semakin cepat dalam mengikuti pergerakan lengan actual. Sebagai tambahan, pada percobaan kali respon memperlihatkan overshoot, walaupun tidak terlalu besar.

out3Gambar 4. Grafik respon kontrol pada set point = 125

Pada percobaan terakhir, sistem lengan robot 1 DOF diberikan pergerakan dengan set point yang lebih besar daripada sebelumnya, yaitu 125 (besar sudut = 125⁰). Pada percobaan terakhir ini, respon menunjukkan rise time yang paling kecil jika dibanding dengan dua percobaan sebelumnya, yaitu sekitar iterasi ke 25 kali. Overhoot yang diperlihatkan lebih besar daripada pada percobaan kedua, namun dapat kembali stabil pada posisi set point yang ditentukan pada sekitar iterasi ke 49 kali.

6. Kesimpulan

Berdasarkan perancangan, pengujian, dan analisis yang telah dilakukan pada sistem kontrol posisi lengan 1 DOF menggunakan metode fuzzy, maka dapat diperoleh beberapa kesimpulan sebagai berikut:

  • Metode Fuzzy Logic Controller dapat digunakan untuk mengatur pergerakan dari motor DC dan diimplementasikan pada plant kontrol posisi lengan robot 1DOF.
  • Berdasarkan respon kontrol dari hasil pengujian saat start up awal dari titik 0, pada perbedaan sudut di atas 90 memiliki respon yang relatif lebih baik dibandingkan dengan perbedaan sudut di bawah 90 dengan respon yang lebih lambat.
  • Dari ketiga pengujian yang dilakukan, dapat dilihat bahwa sistem kendali fuzzy logic telah mampu bekerja pada plant kontrol posisi lengan robot 1DOF dengan rata-rata nilai error sebesar 3%.

 7. Saran

Adapun saran yang dapat diajukan guna mengembangkan penelitian tentang sistem kontrol posisi lengan 1 DOF menggunakan metode fuzzy yang sudah dilaksanakan adalah dikarenakan masih terdapat beberapa kekurangan terhadap penelitian ini, diantaranya masih terdapat perbedaanantara respon dari lengan actual dan lengan pengikut, maka diperlukan penilitian lanjutan dengan menerapkan metode lain yang memungkinkan untuk menghasilkan pergerakan lengan pengikut yang lebih optimal sesuai dengan pergerakan lengan actual yang telah dimasukkan.

Comments

comments

Leave a Reply