Semua sumbu z pada gambar tidak ditampilkan karena tegak lurus dengan arah pandang kita. Dari gambar diatas kita tetapkan frame dasar-nya (base frame) adalah o0z0y0x0. Titik origin O0 kita tentukan pada titik dimana sumbu z0 pada pangkalnya (bayangkan titik z0 menembus kedalam halaman ini), dan penentuan x0 dan y0 mengikuti aturan tangan kanan seperti pada gambar.
Setelah frame dasar kita tentukan, kemudian kita bisa tentukan frame berikutnya yaitu o1z1y1x1 dengan origin o1, sumbu x1 searah dengan lengan 1 dan y1 tegak lurus dengan sumbu x1 mengikuti aturan tangan kanan. Kemudian frame terakhir yaitu pada o2z2y2x2 dengan origin o2 di akhir ruas (link) 2 seperti pada gambar.
Langkah berikutnya membuat tabel parameter ruas seperti berikut:
| Ruas/Link |
ai |
αi |
di |
θi |
| 1 |
a1 |
0 |
0 |
θ1* |
| 2 |
a2 |
0 |
0 |
θ2* |
Keterangan:
*variabel
a1 dan a2 adalah panjang masing-masing ruas 1 dan ruas 2.
α1 dan α2 masing-masing bernilai nol, dikarenakan tidak ada perubahan sudut yang terbentuk antara z1 dengan z0, dan z2 dengan z1 (semua sumbu z tetap sejajar).
d1 dan d2 bernilai nol, tidak ada translasi frame terjadi (bukan joint prismatik).
Matrik A dapat ditentukan sebagai berikut
Karena d1=0 maka matrik transz,d1 menjadi matrik identitas I, sehingga persamaan menjadi
Matrik A1 juga dapat ditentukan dari persamaan berikut:
Selanjutya dengan cara yang sama kita cari matrik A2
Dengan demikian kita bisa tentukan matrik transformasi frame 1 ke frame 0, , sebagai berikut,
Sedangkan untuk matrik transformasi frame 2 ke frame 0, , sebagai berikut
Kolom terakhir dari matrik diatas adalah komponen x dan y di origin o2 pada frame dasar, jadi
adalah koordinat dari end-effector terhadap frame dasar.
Bagian matrik rotasi pada matrik T2 diatas merupakan orientasi frame o2z2y2x2 relatif terhadap frame dasar.
