Membuat Line Follower Robot Tanpa Mikrokontroler
Dari konsep sederhana yang pernah disampaikan pada artikel terdahulu, sebenarnya kita bisa mengaplikasikannya untuk membuat robot line follower tanpa menggunakan mikrokontroler sebagai prosesor/pemroses datanya. Penggunaan mikrokontroler sebenarnya selain untuk mempermudah pengendalian robot, juga digunakan untuk menangani kerumitan, operasi matematik/logika yang sulit dipecahkan, atau jumlah data yang harus diolah terlalu banyak, sehingga pemrosesan data sensor tidak terlalu effektif jika harus dilakukan oleh sejumlah rangkaian transistor ataupun op-amp.
Namun untuk sekedar memahami bagaimana robot line follower bekerja, artikel ini akan membahas bagaimana mengaplikasikan/membuat robot line follower tanpa mikrokontroler.
Sensor garis
Tidak ada perubahan dalam rangkaian sensor garis yang digunakan. Kita masih menggunakan efek pantulan cahaya dari LED yang ditangkap oleh photodioda kemudian sinyal ini diumpankan ke rangkaian op-amp.
Komparator
Rangkaian op-amp dikonfigurasikan sebagai komparator yang menghasilkan output logika “0” dan “1”. Level kepekaan sensor dapat diatur dengan menyesuaikan(memutar) nilai VR. Rangkaian sensor dibuat 2 buah saja. Rangkaian ini dilengkapi dengan indikator LED yang berfungsi sebagai penanda apakah sensor mendeteksi garis hitam atau tidak, namun untuk menghemat daya sebaiknya bagian ini dihilangkan saja. Rangkaian ini juga dibuat 2 buah.
Driver Motor
Konfigurasi paling sederhana yang dapat digunakan sebagai driver motor menggunakan kombinasi darlington D400 dan TIP41. Skema rangkaiannya tampak seperti berikut.
Uji coba
Setelah semua rangkaian disatukan, selanjutnya menguji robot kita. Robot akan berjalan mengikuti garis meskipun terkadang akan keluar garis sehingga kita perlu meletakkannya kembali ke tracknya. Jalannyapun terkesan kaku. Agar tidak terkesan kaku kita bisa memperbaiki jalannya robot dengan mengatur jarak sensor satu dengan sensor garis kedua, atau bisa dengan menyesuaikan lebar garis (track). Jumlah sensor yang hanya dua juga bisa menjadi penyebabnya, namun akan menjadi kesulitan tersendiri jika kita menambah jumlah sensornya, sebab semakin banyak sensor yang kita tambahkan, semakin banyak pula logika sensor yang harus diolah. Disinilah peranan mikrokontroler sangat dibutuhkan untuk mempermudah dalam pemrosesan logika sensor.