Selamat datang di sonoku.com

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.3/3)

Melanjutkan dari artikel sebelumnya.

4. Kode Program Defuzzifikasi

Metode defuzzifikasi yang digunakan pada program ini adalah metode WA (Weighted Average) atau COA (center of area) dengan persamaan sebagai berikut:

COA

Potongan program untuk metode CoA ditulis sebagai berikut: Read More

Implementasi Metode Fuzzy Logic Controller Pada Kontrol Posisi Lengan Robot 1 DOF (bag.1/3)

Pada artikel ini akan dirancang sebuah sistem yang mengimplementasikan metode Fuzzy Logic Controller pada sebuah lengan robot 1 DOF. Berdasarkan blok diagram pada Gambar 1, dapat dilihat bahwa terdapat 2 nilai input yang akan masuk ke proses fuzzifikasi. Input yang pertama yaitu nilai error yang didapatkan dari selisih antara nilai set point (posisi lengan actual) dan nilai present value (posisi lengan target). Nilai posisi tersebut didapatkan dari nilai potensiometer yang di-couple pada lengan. Input yang kedua yaitu nilai delta error (error – last error). Output dari proses fuzzy logic controller berupa nilai PWM (pulse width modulation) yang akan mengatur pergerakan motor dari posisi lengan robot (actual). Nilai dari sensor potensiometer yang ada pada lengan robot (actual) akan digunakan sebagai feedback untuk mengetahui nilai error pada setiap iterasi yang telah dijalankan.
Read More

Membaca Kartu RFID Mifare 13.56MHz dengan CR-013F, ATMega128 dan Bascom (bag.2)

Setelah mengetahui bagaimana reader RFID dan Mikrokontroler berkomunikasi pada artikel sebelumnya, selanjutnya adalah membuat program mengakses RFID reader menggunakan BASCOM. Rutin yang dibuat pertama kali adalah rutin untuk mengirim perintah (request) dari mikro ke reader mengikuti protokol pada Gambar 1 berikut.

Gambar 1. Protokol Request Function

Pertama deklarasikan sebuah variabel  berupa array dengan tipe data byte yang isinya adalah kode hex “Function” sesuai Tabel Daftar Fungsi Perintah. Misal kita akan mengirim fungsi untuk Card Type Request maka deklarasi variabelnya seperti berikut: Read More

ADB40 V1.1

Kit ini cook bagi anda yang ingin belajar mengembangkan aplikasi menggunakan mikrokontroler AVR 40 pin seperti ATMega32, ATMega8535, dll. Dilengkapi dengan 8 bit LED Display, 5 Volt regulator, All port header pin, 1 Channel ADC potensiometer, 16×2 LCD with contrast adjuster, USB interface port untuk belajar berkomunikasi dengan PC, 4 bit input button (2 pin as interupt), dan RS232 interface port. Semuannya terintegrasi kompak dalam board berukuran 12×9 cm (cukup mudah dibawa kemana-mana).

Paket ini terdiri dari:
1. Kit ADB40 V1.1
2. Buku petunjuk dan CD contoh aplikasi.

Bermain Mikrokontroler dengan mikroPASCAL

Jika anda biasa dengan bahasa BASIC untuk pemrograman komputer, dan anda hobby untuk membuat aplikasi mikrokontroler, anda bisa gunakan BASCOM karena saya yakin anda tidak mau tidak susah-susah bermigrasi ke bahasa assembler yang agak ribet. BASCOM sendiri sebenarnya adalah compiler bahasa BASIC untuk mikrokontroler. Tapi jangan khawatir bagi anda yang terlanjur cinta dengan Delphi ataupun Pascal seperti saya, sekarang sudah tersedia compiler bahasa Pascal untuk mikrokontroler yaitu mikroPascal dari mikroElektronika. Sebenarnya mikroElektronika juga menyediakan compiler bahasa BASIC dan C untuk mikrokontroler, tapi kali ini saya coba fokuskan ke mikroPascal..oke?!! Read More

ROBOARD8 V1.1 – edisi revisi

Setelah dilakukan pengujian pada ROBOARD8 V1.0 ada beberapa “bug” yang musti diperbaiki meskipun secara umum board ini berhasil untuk diimplementasikan. Semua fungsi dapat berjalan sebagaimana mustinya tapi beberapa hal musti direvisi adalah:

1. Posisi VR untuk mengatur sensitivitas sensor IR perlu rubah atau diputar (posisi pin vcc, gnd dan output). Jadinya maksa banget xixixiii.

2. Pin 7 (Vcc)dari mikrokontroler tidak terhubung dengan Vcc (+5V

3. Terlalu banyak jumper, kurang enak dilihat.

4. Tulisan ROBOARD8 V0.1 di PCB keliru, harusnya ROBOARD8 V1.0…hihi..

Wokelah kalo begitu!! Saya masih ada sedikit waktu untuk memperbaiki desain PCB-nya. Setelah beberapa jam berkutak-kutik dengan design layout PCB itu, kepikirian juga untuk menambahkan beberapa fitur tambahan untuk board ini. Karena tujuannya memang untuk berlatih membuat robot, yaa..masa’ sensornya cuma dari Led IR, saya coba tambahkan 4 port I/O analog pada port C sehingga nantinya bisa dipasang sensor jarak GPD2D atau sejenisnya, malah jika perlu servo juga bisa dipasang di port ini pada board yang baru nanti. Emm…lumayan, eh saya juga tambahkan buzzer di portb.0, kemudian konektor RXD TXD untuk komunikasi serial, tapi aplikasinya untuk apa ya…ah pasti nanti berguna juga, lagian masih ada space di papan berukuran 10 x 8 cm itu. Berikut perbandingan board lama dengan yang baru.

No.

Fitur/Spesifikasi

ROBOARD8 V1.0

ROBOARD8 V1.1

1. Ukuran board

100 x 80 mm

100 x 80 cm

2. 4 channel analog komparator

v

v

3. 4 channel analog I/O

v

4. Driver motor L298

v

v

5. Serial port connector

v

6. Buzzer available

v

7. Power Supply (regulated)

5 Vdc

5 Vdc

Berikut foto board yang sudah jadi.


Dan yang ini ROBOARD8 V1.1 terpasang pada body robot line tracker.

Download

Roboard8 V1.1 – Komparator

Roboard8 V1.1 – Driver motor

Roboard8 V1.1 – CPU

Roboard8 V1.1 – BottomLayer

Roboard8 V1.1 – Top Silkscreen Overlay

Artikel terkait

1. ROBOARD8 V1.0

2. Membangun Line Follower Robot

ROBOARD8 V1.0

Board (papan) ini digunakan untuk latihan membuat robot bagi pemula. Sistemnya terdiri dari mikrokontroler ATMega8 sebagai prosesornya, kemudian dilengkapi dengan 4 kanal analog komparator yang bisa digunakan sebagai proximity atau sensor garis. Driver motor DC menggunakan chip L293 dengan sistem H-Bridge dan dual direction control juga tersedia pada board ini. Board ini cocok bagi teman-teman yang ingin memulai petualangannya membuat robot sederhana, line tracker misalnya. Berikut skema rangkaiannya. Selamat berkarya! Read More

Membangun Line Follower Robot

  1. Apa itu Line Follower Robot?

Pengertian Robot

Kata robot yang, berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum’s Universal Robot) [1]. Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dan non-mobile)contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-konvensional (humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.

Read More

LCD Demo using ADB40

How to connect my LCD module to the board?

It’s a simple way to connect your 16X2 LCD to ADB40 Board. You do not need cable to connect it to the board, because it’s 16×2 LCD socket already mounted on the board. You need a 1×16 header to solder to the LCD module, or you can see the picture below.

Then install the LCD module to the board, and now you can start to write your code.

pinLCDconfig

The Code???

The code is written in BASIC using BASCOM as compiler. And as you know, BASCOM have some functions to permit you to operate the LCD module easily.

Read More